В работе рассматривается задача повышения точности автономной навигации бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), функционирующей без внешних коррекций. Представлен адаптивный алгоритм компенсации накопления ошибок, возникающих при длительной работе МЭМС-акселерометров и гироскопов, включая случайный шум, нестабильность нуля, случайное блуждание смещения и медленные дрейфы чувствительности. Алгоритм основан на динамической подстройке ковариаций модели ошибок по статистике инноваций фильтра Калмана, что позволяет изменять параметры процесса в зависимости от текущего уровня неопределенности и характеристик измерительного шума. Выполнено численное моделирование трехосевой БИНС с реалистичными параметрами датчиков и сформирован сравнительный анализ работы базового и адаптивного вариантов фильтрации. Приведены метрики оценки стабильности и качества адаптации, включающие значения NIS, вариации нормализованных инноваций и динамику расширенных ковариаций. Результаты демонстрируют значительное снижение накопленных ошибок при длительности автономного режима и подтверждают применимость методики для навигационных модулей малых беспилотных летательных аппаратов. Дополнительно рассмотрено, что использование адаптивной компенсации дрейфа позволяет применять более доступные по стоимости МЭМС-датчики без существенного ухудшения точности, что снижает цену навигационного модуля, уменьшает потребность во внешней инфраструктуре коррекции и повышает экономическую эффективность проектов, основанных на массовом применении автономных беспилотных систем