кандидат технических наук;
candidate of technical sciences;
В этой статье мы разберём, как беспилотный летательный аппарат может самостоятельно определить высоту и мягко приземлиться — даже когда GPS не работает. Что позволяет обычной камере превратиться в высотомер, и как движение пикселей в кадре помогает вычислить, насколько быстро дрон приближается к земле. В статье описана физика процесса управления вертикальным движения БПЛА и процедура устранения шума и сглаживания с применением простого рекуррентного фильтра. Также будет рассмотрен комплексный расчёт параметров посадки с учетом различных критериев. В заключительном разделе данной работы мы сравнили стоимость различного оборудования, которое используется беспилотным летательным аппаратом для выполнения посадки, и сделали соответствующий вывод о экономической выгоде использования конкретного метода выполнения посадки.
In this article, we will examine how an unmanned aerial vehicle can independently determine altitude and land gently — even when GPS is not working. We explain what allows an ordinary camera to become an altimeter, and how pixel movement in the frame helps calculate how quickly the drone is approaching the ground. The article describes the physics of UAV vertical motion control and the procedure for noise elimination and smoothing using a simple recursive filter. We also present a comprehensive calculation of landing parameters considering various criteria. In the concluding section of this work, we compare the cost of different equipment used by unmanned aerial vehicles for landing execution and draw a corresponding conclusion regarding the economic benefit of using a specific landing method