TY JOUR TI Методы интеграции gnss и инерциальных систем, анализ экономичности при деградации спутниковой навигации KW интегрированная навигационная система KW GNSS KW инерциальная навигация KW деградация сигнала KW фильтр Калмана KW глубокая интеграция KW адаптивная фильтрация JO Журнал прикладных исследований AU Соколов, О.А. AU Марьянинов, С.Е. AU Шурупов, А.В. PY 2026 IS PB Университет ИТБО