студент
В этой статье мы разберём, как беспилотный летательный аппарат может самостоятельно определить высоту и мягко приземлиться — даже когда GPS не работает. Что позволяет обычной камере превратиться в высотомер, и как движение пикселей в кадре помогает вычислить, насколько быстро дрон приближается к земле. В статье описана физика процесса управления вертикальным движения БПЛА и процедура устранения шума и сглаживания с применением простого рекуррентного фильтра. Также будет рассмотрен комплексный расчёт параметров посадки с учетом различных критериев. В заключительном разделе данной работы мы сравнили стоимость различного оборудования, которое используется беспилотным летательным аппаратом для выполнения посадки, и сделали соответствующий вывод о экономической выгоде использования конкретного метода выполнения посадки.
беспилотный летательный аппарат, оценка высота, оптический поток, посадочный маркер, высота полета, спутниковая навигация
1. Основы оптического потока в ML: от первых принципов к уравнениям Лукаса-Канаде и Хорна-Шанка [Электронный ресурс] // Хабр. — 2025. — URL: https://habr.com/ru/articles/980208/ (дата обращения: 24.03.2026).
2. Hartley, R. Multiple View Geometry in Computer Vision / R. Hartley, A. Zisserman. – 2nd ed. – Cambridge: Cambridge University Press, 2004. – 656 p. – ISBN 978-0-52154-051-8. – Текст : непосредственный.
3. Севостьянов И.Е. Система визуального позиционирования многороторных беспилотников для совершения высокоточной автономной посадки [Электронный ресурс] / И.Е. Севостьянов, Д.В. Девитт // Science Time. – 2021. – Т. 6. – №. 90. – С. 38–42. – URL: https://cyberleninka.ru/article/n/sistema-vizualnogo-pozitsionirovaniya-mnogorotornyh-bespilotnikov-dlya-soversheniya-vysokotochnoy-avtonomnoy-posadki (дата обращения: 11.04.2026).Zhang, Z. A Flexible New Technique for Camera Calibration / Z. Zhang. – Текст : непосредственный // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. – 2000. – Vol. 22, № 11. – P. 1330–1334.
4. DJI Matrice 300 RTK Board Module [Электронный ресурс] / Cloud City Drones. — 2026. — Режим доступа: https://cloudcitydrones.com/products/matrice-300-rtk-board-module. — Дата доступа: 11.04.2026.
5. Гаврилов А.В. Использование фильтра Калмана для решения задач уточнения координат БПЛА [Электронный ресурс] / А.В. Гаврилов // Современные проблемы науки и образования. – 2015. – № 1. – С. 1784. – URL: https://science-education.ru/ru/article/view?id=19453 (дата обращения: 11.04.2026).
